И были случаи

Пусть на свободной оси вращается диск или колесо, мы на любую точку диска, колеса начнём действовать силой определённое время. Если это время совпадёт со временем поворота тела, то наше усилие размажется по окружности, которое опишет точка приложения силы. Окружность с распределённой силой нам никак диск или колесо не опрокинет, не повернёт, как могло бы точечное усилие.
Аналог есть в расчёте ветроколёс, там без разницы, сколько лопастей у ветроколеса, главное ометаемая площадь (от длины лопастей), от неё мощность зависит. Там силовой поток по всей площади, а в нашем случае сила точечная, зато ометаемая окружность твёрдая.  Теперь устойчивость катящегося диска, колеса стала более понятна. 
Перейдём к скользящему по очень гладкой поверхности  прямоугольному профилю, коньку. За время действия отклоняющей силы профиль может сместиться по направлению движения по всей своей длине. Мы не сможем повернуть железяку, даже если давим на её переднюю часть, мы можем только всю её толкнуть поперёк основному движению.
Перейдём к велосипеду, отклоняющее усилие размазалось по переднему и заднему колесам за время действия силы. Кроме того оно размажется и по профилю который занимает в пространстве велосипед. Таким образом, вело от отклонения равновесия  будут поддерживать и вращения колёс и эффект конька. 
Т.е. усилие на наклон колёс будет равноценно их полному выталкиванию с линии движения. Усилие на наклон центра тяжести велосипеда  передастся по раме, по оси колеса на напрасную попытку наклона колеса. Кроме того усилие по наклону центра тяжести велосипеда во время движения распределиться по линии движения тела. Чем ближе точка приложения отклоняющей силы находится к траектории движения центра тяжести велосипеда, тем вернее она просто толкает велосипед в сторону, не изменяя его равновесия.
Образно говоря, если мы толкаем неподвижное колесо линейной  силой, то быстро вращающееся колесо с такой же силой мы можем толкнуть только рулоном равным по диаметру колеса и точно по оси его вращения. Таким усилием наклонить и повернуть вращающееся тело трудно. Если мы хотим реально вело навернуть, нужно оси колёс наклонить очень быстро, пока колесо не повернулось на большой угол. Вот тогда оно полетит. И были случаи. 

На полях интернета вы найдёте массу понятных, занятных, безумных трактовок устойчивости велосипеда, а мы перейдём к следующему фокусу, его тоже на ютубе можно посмотреть.   Диск на двух опорах, считай колесо, раскручивают, потом одну опору убирают, диск как волчок крутится на вертикальной стене. Это не левитация, опору убрали, появился угол наклона диска, колеса, появилась инерция, которая, толкает всё колесо так, чтоб угол дальше не менялся и прижимает диск к опоре, так что угол вращения не меняется. Инерция вращающегося тела организует очень много головоломок в механике.